撰文 / 玖 零、刘宝华

编辑 / 张 南

设计 / 师 超

11月27日晚，小马智行正式在纳斯达克挂牌上市。不久前的10月25日，文远知行也在纳斯达克上市。两家自动驾驶科技公司上市时间相差33天，都将无人驾驶出租车Robotaxi作为终极目标和核心业务，都在上市新闻稿中自称“Robotaxi第一股”。‍

‍特斯拉也于10月11日推出无人驾驶出租车项目Tesla Robotaxi，并公布了使用车辆Cybercab，预计成本低于30000美元，2026年投入生产。

再稍稍向前追溯，今年夏天在武汉运营的萝卜快跑Robotaxi引发多轮关注。大多数老百姓从那时才知道无人驾驶出租车的存在，也知道了它与普通人的生活已经如此接近。

即便不是商业化元年，2024年至少可以视作Robotaxi在中国的觉醒元年。

自动驾驶被普遍认为是中美两国在AI技术领域竞争的胜负手，Robotaxi则是自动驾驶集大成者。

在国内，随着小马、文远上市携资本加持，与萝卜快跑三足鼎立的局面正式成型。造车新势力有蔚小理，Robotaxi领域将由“萝小文”领衔与特斯拉、Waymo赛跑。

‍Robotaxi起源于美国，谷歌于2009年启动自动驾驶汽车项目，2010年在加州开展公开道路的实车测试，拉开了Robotaxi的序幕。

2016年，谷歌将自动驾驶业务独立，成立Waymo，作为谷歌自动驾驶项目的延续，向Robotaxi商业化的目标迈进。目前，Waymo在美国凤凰城、洛杉矶、旧金山等地共有约700辆Robotaxi上路行驶并提供完全无人驾驶的商业服务。

2023年，Waymo宣布日均订单达到1万次。据加州公用事业委员会8月披露的数据，旧金山的Robotaxi日均订单已经超过传统出租车。在纽约同样如此，一辆传统出租车每天平均能接到11单，Waymo的Robotaxi每天平均超过18单。良好的试点运营效果让Waymo在今年10月又融资56亿美元。

除了Waymo，国外还有几家头部Robotaxi公司，共同推动Robotaxi的商业化。

Cruise是2013成立的自动驾驶公司，2016年被通用汽车收购，2022年开始Robotaxi服务。目前已经实现无安全员的完全无人驾驶夜间运营，覆盖旧金山、奥斯汀、凤凰城等城市。2023年7月数据显示，服务累计里程超过300万英里。2023年10月，一辆Cruise Robotaxi车辆卷入一起交通事故，车队运营被停止并接受调查，包括CEO在内的几名重要领导离开公司。

Zoox成立于2014年，2020年被亚马逊收购，专注于开发专用Robotaxi车型，提供独特的双向驾驶功能。虽然Zoox还没有开始正式的商业化运营，但目前已经拥有一支几十台规模的测试车队，覆盖加州湾区、拉斯维加斯等城市。

另外，国外还有Motional、Nuro等公司，也都在Robotaxi领域取得了一定的成果。

国内Robotaxi的历史，最早可以追溯到2013年，百度与德国宝马合作研发第一代自动驾驶车型，同年百度开启自动驾驶测试计划，拉开了Robotaxi的序幕。经过十多年的发展，2024年的几大事件预示着，Robotaxi在中国已经接近ChatGPT时刻。

Robotaxi四阶段

百度开启国内Robotaxi后，多家科技公司和车企纷纷入局，快速推进Robotaxi的商业化进程。整体来看，国内Robotaxi的运营和发展，主要经历了4个阶段：起步阶段→技术突破阶段→试点运营阶段→商业化探索阶段。

1.起步阶段（2015年前后）：概念萌芽与技术积累

这一阶段，自动驾驶开始从实验室转向落地场景，吸引了主机厂、供应商、互联网公司和地方政府的加入，重塑了Robotaxi产业上下游的关系。起步阶段是Robotaxi 的起点，已经有一些玩家开始入局，如百度萝卜快跑、滴滴、小马智行等。但此时Robotaxi的概念尚未提出，更多是关于自动驾驶基本技术的积累，能把车开起来，是这个阶段各家公司的首要目标。

2.技术突破阶段（2015-2018年）：行业初步兴起

L4自动驾驶公司开始大量涌现，各家公司都不断积累路测里程，争取先行获得路测牌照，准备开始Robotaxi试运营。在这一阶段，百度推出了Apollo平台，文远知行成立，滴滴获得北京自动驾驶路测牌照，小马智行在广州开始Robotaxi上路。

3.试点运营阶段（2018-2021年）：技术验证与政策支持

多家自动驾驶公司正式开始区域化试点运营，探索多种商业化应用的落地路径。2018年底,小马智行推出了中国首个Robotaxi服务小马智行（PonyPilot），其他公司如萝卜快跑、文远知行纷纷跟上。

‍萝卜快跑在北京、长沙、广州、重庆等城市，开始Robotaxi试运营，提供出行服务；文远知行于2020年在广州启动Robotaxi公开试运营，成为中国首批向公众开放自动驾驶出行服务的企业之一；小马智行在广州和北京逐步扩大Robotaxi测试规模，与广汽集团等车企合作，探索规模化落地的可能性。

在这一阶段，国家层面和地方政府开始陆续出台智能网联相关的政策标准，支持Robotaxi的进一步发展。

2018年，国家发布《智能网联汽车道路测试管理规范（试行）》，对智能网联汽车道路测试提出管理规范，明确测试主体、测试驾驶人、测试车辆的要求，以及申请及审核、管理方法、事故处理原则等；2018年，北京发布自动驾驶路测管理办法，明确开放测试路段；2019年，上海在临港地区设立智能网联汽车试点区，支持Robotaxi测试；2020年，广州设立全国首个自动驾驶运营政策区，为Robotaxi试运营提供规范支持。

4.商业化探索阶段（2021年至今）：规模化推进

随着法规政策的进一步开放，以及前期的积淀形成了规模化效应，Robotaxi公司开始尝试商业化落地，共同打造Robotaxi生态圈。

2021年11月北京率先开放付费载人服务的Robotaxi牌照，标志着Robotaxi从“测试”转向“商业运营”，当时百度萝卜快跑和小马智行获得了首批认可，成为Robotaxi商业化落地的领跑者。

随着广州、深圳等城市相继开放Robotaxi收费服务，萝卜快跑和小马智行平台都扩大了运营范围，同时其他玩家也积极投入其中。文远知行聚焦于城市复杂路况的自动驾驶能力，在广州和深圳两地，加强多车型的应用；滴滴通过与传统车企合作，也快速扩展Robotaxi车队。

2022年底，北京率先开放全车无人Robotaxi许可，百度和小马智行成为首批吃螃蟹者。国内其他城市的全无人政策也随之纷纷跟进。全无人Robotaxi驶上街头，让公众和资本对于Robotaxi的技术和落地有了切身的体感和信心。

此时，在政策层面，对自动驾驶的应用场景、安全员配置数量、责任事故划分规则等，都作了初步明确，并且制订了自动驾驶车辆从事客运服务的行业规范。

截止今年，国内主要Robotaxi运营企业已在超过20个城市展开商业化运营，每日服务订单量逐步增加，得到社会公众的初步认可。

今年8月，第一财经调研结果显示，“很想体验无人驾驶网约车服务”的占比高达53%，“有点想”占比21.9%，在Robotaxi运营的地区如北京、广州、上海等，公众对Robotaxi的信任感显著提升，大部分人对Robotaxi的安全性和舒适性表示肯定。

高阶自动驾驶汽车软硬件成本的快速下降是Robotaxi大规模商业化运营的前提，也是Robotaxi实现商业闭环的必要条件。萝卜快跑当前的第五代车型成本48万元，第六代车型已经降至20.46万元，成本下降近60%。

Robotaxi运营发展阶段▼

争夺Robotaxi第一股

入局最早、运营规模最大的百度萝卜快跑无疑是国内Robotaxi领头羊，身后是小马智行、文远知行两家段位非常接近的公司。

以上图表是根据公开资料与招股书提炼出的两家公司经营状况对比，可以看出两家公司非常接近，在近期营收和净亏损等核心指标上，小马智行稍稍领先半个身位。

两家公司上市后都自称“Robotaxi第一股”，文远知行在时间上占得先机，小马智行更强调在Robotaxi这个专一赛道上。

如果详细对比，两家企业其实在业务方向、布局、运营模式、收入来源等层面有诸多差异。

定位上，文远知行想做“通用自动驾驶”，提供从 L2 到 L4 的自动驾驶产品和服务，满足包括客运、物流和卫生行业在内的开放道路上的绝大多数交通需求。首先强调自己是“全球通用自动驾驶公司第一股”，其次才是“Robotaxi第一股”。

小马智行想成为“自动驾驶大规模商业化的全球领导者”，为公众和企业提供安全、可持续、便捷的出行方式，Robotaxi自始至终都是最核心的业务。‍

‍业务布局上文远知行更加多元，覆盖出租车、小巴、货车、环卫车，还有面向汽车制造商的ADAS解决方案，而小马智行的业务主攻方向就是Robotaxi，完全对标Waymo。

业务布局上，文远知行拿到了美国、新加坡、阿联酋等国家的无人驾驶牌照；在沙特、新加坡、法国等全球7个国家的30个城市开展自动驾驶的研发、测试和商业运营，累计运营天数超过1700天。

小马智行在北京、上海、广州、深圳四个国内一线城市获得全无人驾驶车辆的运营许可，自动驾驶路测总里程累计近4000万公里，预计2025至2026年向一线城市投放超千台Robotaxi；同时也在韩国、卢森堡、沙特阿拉伯、阿联酋、新加坡等国家和地区布局自动驾驶业务，实现技术和产品出海。

收入来源上，文远知行营收主要来源于销售L4级自动驾驶汽车及相关传感器套件，服务收入则包含提供L4自动驾驶和ADAS（高级驾驶辅助系统）服务。招股书数据显示，2021 年至 2023 年间，文远知行的Robotaxi总共卖了不到 20 台，其中 2021 年卖了 5 台，2022 年卖了 11 台，到 2023 年仅卖出 3 台。无人驾驶小巴的销量三年分别卖出 38 台、90 台和 19 台。

小马智行营收来自三大板块：Robotaxi服务、Robotruck服务及技术授权和应用。技术授权和应用曾是过去两年的主要收入来源，但官方在招股书中也表示，Robotaxi收入将是未来最主要的增长点。

车队规模，小马智行为250+；文远知行未在招股书中披露Robotaxi车队规模，只披露了Robobus的车队规模，300+。

领军人，文远知行创始人兼CEO韩旭是百度前副总裁、自动驾驶事业部负责人、密苏里大学教授，集学术技术一身。小马智行两位创始人，CEO彭军是前百度首席架构师，CEO楼天城是清华姚班的“中国编程第一人”。

小马智行团队中还有一位大神级人物——首席顾问姚期智，是图灵奖创立以来唯一获奖的华人学者，也是世界现代密码学基础的奠基人之一，中国科学院院士、美国国家科学院院士，“清华学堂计算机科学实验班”（姚班）创建者。

拐点2026

小马智行联合创始人、CEO彭军认为，从终局来看，L4技术在前期能够实现规模化应用定制的，一定是Robotaxi。

用高阶自动驾驶技术，降低出租车、网约车每公里使用成本，提高效率，是Robotaxi能形成商业闭环、彻底改变网约车行业的底层逻辑，巨大的商业价值也由此产生。

根据咨询公司Frost & Sullivan（弗若斯特沙利文）的预测，按 GTV（交易额）计算，全球移动出行市场规模在2025 年将达到 4.5万亿美元，2030年将进一步增长至4.7万亿美元。在技术进步、政策扶持和硬件成本下降的推动下，Robotaxi服务有望在2026年左右实现初具规模的商业化。预计2030年前后，Robotaxi服务将进入成熟商业化阶段，并在全球主要地区部署。

从全球来看，Robotaxi的市场规模在2025年预计将达到2.9亿美元，到2030年进一步达到666亿美元，2035年将达到3526亿美元。中国将成为最大的Robotaxi服务市场，市场规模预计在2025年达到2亿美元，预计2030年将达到390亿美元，约占全球Robotaxi服务市场份额的一半以上。

与自动驾驶沾边的科技公司都给人“烧钱无底洞”的印象，尤其是Robotaxi这种终极自动驾驶形态。但得益于全产业链成本的快速下降，运营平衡点会比想象中来的更早。

小马智行副总裁、Robotaxi自动驾驶出行业务负责人张宁表示：“在像北上广深这样的城市中，当Robotaxi投放量在1000台时，运营才会达到盈亏平衡点，越过这个点，每增加一台车辆我们的成本会更低，毛利率会更高，进入正向的不断自我造血的阶段。”小马智行预计2025年实现单车运营盈亏平衡即毛利转正，开始迈向Robotaxi大规模商业化。

激光雷达使用数量减少、价格下降，更多运营城市允许远程安全员都在降低成本，包括Robotaxi公司正在或已经构建的自动化运营体系。

萝卜快跑和小马智行已经可以实现Robotaxi全生命周期的服务自动化，包括云端一键下发指令自动唤醒车辆、车辆自检、自动出车、自动调度运营区域、自动泊车等，全程无需人工介入。从整体车队的运营层面计算，这部分节省的运力运营成本降幅十分可观。

随着Robotaxi技术的迭代和运营效率的提升，其成本有望进一步降低，Frost & Sullivan预计到2026年中后期，Robotaxi的每公里运营成本和有人驾驶出租车/网约车每公里运营成本基本持平。

相比技术、法规、公众接受度，最终制约Robotaxi大规模商业落地的因素可能是相关利益方。

例如，今年夏天武汉萝卜快跑系列事件中，除了确实存在的碰撞事故和通行效率不高的偶发情况，也掺杂了相关利益方有组织的投诉与网络抹黑，公众看到的“自动驾驶与人类争抢饭碗”等话题背后不乏一些力量推波助澜。

6月25日，萝卜快跑在微博称，公安机关反馈成功破获一起“网络水军”案件。经过连续侦查，公安机关抓获陈某、王某等10余名犯罪嫌疑人，涉及多个省市的10余家MCN机构。嫌疑人还涉嫌操纵数百个账号发布抹黑萝卜快跑言论，目前陈某、王某等5名主要犯罪嫌疑人已被刑事拘留，案件还在进一步侦办中。

动了谁的奶酪、利益相关方会如何反制，以及如何妥善安置网约车司机等从业者，是Robotaxi和整个社会在技术之外要面对的更复杂的挑战。（汽车商业评论记者钱亚光对文本亦有贡献）