近日，国家知识产权局发布第二十四届中国专利奖授奖决定。其中，毫末智行作为专利权人申报的专利《一种避障轨迹规划方法、系统及车辆》（专利号：ZL202010297414.0）荣获中国专利优秀奖。

中国专利奖由国家知识产权局与世界知识产权组织(WIPO)联合设立，是我国唯一的专门对授予专利权的发明创造给予奖励的政府部门奖，也是我国专利领域的最高奖项。该奖项主要聚焦重点产业和关键领域核心技术，突出制造业的“大国重器”，解决“卡脖子”的技术难题，体现了行业的最高科技水平。自1989年起，中国专利奖已成功评选了24届，历经30多年的沉淀和积累，对激励自主创新和促进产业发展发挥了重要的引领作用。

《一种避障轨迹规划方法、系统及车辆》获奖专利，研发团队从0到1创建了一套动态避障路径规划算法模型。该专利，主要围绕自动驾驶领域的核心技术之一“避障轨迹规划”，提供了一种应用于车辆的避障轨迹规划方法、系统及车辆。其中，通过综合考虑动态障碍物与车辆第一候选轨迹上预设轨迹点之间的两个距离值，以及动态障碍物与车辆之间的合成速度因素的三元素数据，输入预设规避模型计算得到的威胁值，可以准确判断车辆是否会在上述预设轨迹点处与动态障碍物发生碰撞，由此可以将发生碰撞的预设轨迹点对应的第一候选轨迹筛除，从而得到安全、合理且可以适应全方位/动态/多移动障碍物的复杂实际交通工况的第二候选轨迹。

长期以来，毫末立足技术创新，不断攻坚克难，取得了一大批处于行业领先地位的专利成果。截至目前，毫末共提出专利申请460余件，包括发明300余件、实用新型150余件、外观设计10余件，已取得专利证书210余件，全面覆盖数据融合、智能感知、智能决策、控制执行、模型算力提升等智驾核心技术方向。