在过去的十年中，似乎一夜之间冒出来数百家公司，都想蹭一下自动驾驶系统的淘金热。大多数人开始自动驾驶系统工作都要用到的工具之一就是开源（开放源码）机器人操作系统ROS。虽然ROS是一个很好的开发平台，但它缺少许多关键功能，无法在汽车控制系统等安全关键环境中发挥作用。

丰田已经选择了Apex.OS用于未来的自动驾驶项目。

Apex.OS是由Apex.AI开发的，这家公司是CEO简·贝克（Jan Becker）和CTO德扬·潘切奇（Dejan Pangercic）这两位前ROS开发者的心血结晶。2017年，他们将ROS分叉，开始着手解决无法直接将ROS带入量产车项目的问题。在过去的4年里，他们将Apex.OS与ROS并行开发，并与ROS应用编程接口（API）保持一致。

也多亏了与应用编程接口一致，开发者可以使用开源的ROS开始项目工作，当他们准备好生产程序时，可以将程序放在Apex.OS上而不做任何修改。由于ROS是作为机器人系统的通用平台而开发的，因此它缺乏一些可靠的实时控制系统所需的功能。

Apex.AI团队重新编写了ROS的底层代码和库，以达到所需的安全级别，比如使其内存静态化。

“这意味着在运行时不再有动态内存分配。”贝克说，“这对于消费类设备来说非常好，人们总希望在设备上有尽可能多的应用，但实时运行软件，在分配内存的时候就不行了。”

在车辆控制系统中，人们一般不会像在电脑或移动设备上那样随意运行任何应用程序。一切都是预先设定好的，所以你可以在启动时分配所需的内存。这对于实时、关键的安全控制系统（如自动驾驶系统）来说尤其重要。 一系列其他变化，如阻止对输入输出端口的调用，都是为了保持一切顺利和按计划运行。

Apex.AI还重写了许多底层库，使操作系统硬件平台不可知，无论在哪个平台上运行，都能保持一致。在使用ROS时，开发者必须根据是在X86或ARM CPU、GPU或FPGA上运行，用完全不同的库文件重新编译其中的很多内容。Apex.AI对这些进行了重新编译，使其可以运行在任何主要平台上。

经过这次重写，Apex.OS已被认证为符合ISO 26262汽车功能安全标准。在ISO 26262标准中，有几个汽车安全完整性等级（ASIL），其中ASIL-D是最强的风险管理等级，适用于Apex.OS。这意味着该软件已被证实可以安全地用于生产车辆应用。

据贝克介绍，Apex.OS已经在一些非道路车辆应用中使用，而一些道路应用预计将在2023年左右开始。丰田几乎自2017年项目启动以来就一直在与Apex.AI合作，该汽车制造商的Woven Planet部门现在正致力于将Apex.OS实施到其Arene汽车开发平台中。

Arene旨在成为世界上可编程性最高的汽车，以使开发人员能够快速启动并运行新的移动性和自动化应用，进行开发和部署。

除了丰田的Woven Planet之外，Apex.AI还与日本科技创业公司Tier IV合作。Tier IV创建了Autoware，这是第一个开源的自动驾驶软件栈。Tier IV将把它的软件与Apex.OS结合起来，使开发者能够在一个可以最终进入生产环境的平台上进行自动化工作。